タペストリーは6枚からなる連作で、制作年や場所の詳細は不明だが、パリで下絵が描かれ、15世紀末（1484年から1500年頃）のフランドルで織られたものとみられている。1841年、歴史記念物監督官で小説家でもあったプロスペル・メリメがクルーズ県にあるブーサック城（Château de Boussac）で発見した。
タペストリーは保存状態が悪く傷んでいたが、小説家ジョルジュ・サンドが『ジャンヌ』（1844年）の作中で、このタペストリーを賛美したことで世の関心を集めることとなった。1882年、この連作はクリュニー美術館（中世美術館）に移され、現在に至っている。
六つのタペストリーには、それぞれ若い貴婦人がユニコーンとともにいる場面が描かれる。ほかに獅子や猿もともに描かれているものもある。背景は千花模様（ミル・フルール、複雑な花や植物が一面にあしらわれた模様）が描かれる。
赤い地に草花やウサギ・鳥などの小動物が一面に広がって小宇宙を形作っており、ミル・フルールによるタペストリーの代表的な作例となっている。タペストリーは六つの感覚、「味覚」、「聴覚」、「視覚」、「嗅覚」、「触覚」、そして「我が唯一つの望み」（A mon seul désir）をテーマとして示したものとされる。
「我が唯一つの望み」は、普通「愛」や「理解」と解釈されることが多い。タペストリーに描かれた旗、ユニコーンや獅子が身に着けている盾には、フランス王シャルル7世の宮廷の有力者で、リヨン出身のジャン・ル・ヴィスト（Jean Le Viste）の紋章（三つの三日月）がある。このため、彼がこのタペストリーを作らせた人物ではないかと見られている。